一、概述 隨著制造業(yè)不斷的發(fā)展，在板金加工的精度要求不斷的提高下，板金加工中的折彎機也出現(xiàn)了手控折彎機和CNC折彎機。手控折彎機滑塊重復(fù)精度為?0.002英寸，CNC折彎機的重復(fù)定位精度為?0.0004英寸。從精度而言，CNC折彎機的精度提高了50倍。在此主要介紹一下，Kinco伺服在CNC折彎機上的應(yīng)用。 二、折彎機的外形如下

三、機械結(jié)構(gòu)示意圖

電氣結(jié)構(gòu)為MT4300C＋三菱PLC＋Kinco三相伺服 注：Kinco三相伺服是步進科技剛剛推出的伺服系列，其力矩可以保持在額定轉(zhuǎn)速（3000rpm/2000rpm）之內(nèi)不衰減，過載力矩為額定轉(zhuǎn)矩的3倍。 主要功能： 1．自動執(zhí)行所編制的程序組，每組程序最多可以對一張板料進行20步折彎。 2．可以存儲100組程序。每組程序最多可設(shè)定20步，每步程序需要設(shè)定4個參數(shù)： A：板料折彎位置（后檔料X，相當(dāng)于伺服的絕對位置） B：凸模具下壓位置（Y值，相當(dāng)于凸模具下降的距離） C：折彎次數(shù) D：保壓時間 每一步執(zhí)行完后，觸摸屏都要自動把下一步參數(shù)輸入PLC和伺服。 四、控制原理圖

五、實現(xiàn)過程： 1．屏上電初始化，將初始參數(shù)寫入伺服驅(qū)動器、PLC。（屏中的RW系列地址可以調(diào)電保持，該過程使用了MT4300C的配方卡掉電保存、宏指令和雙串口功能） 2．通過選擇要執(zhí)行哪一組程序（假設(shè)第6組）然后選擇進入自動模式（手動模式是一步一步的執(zhí)行，在此就不詳談。自動模式是自動循環(huán)執(zhí)行第6組中的每步程序） 3．進入到自動模式窗口的時候，將第6組第一步參數(shù)送入PLC、伺服，系統(tǒng)開始運行。 4．PLC記憶當(dāng)前的步數(shù)。屏通過PLC步數(shù)的改變，不斷的將每步的參數(shù)傳輸給PLC和伺服，實現(xiàn)循環(huán)自動控制的功能。 六、難點 此工程的難點不在PLC和伺服程序，而是觸摸屏的程序編寫。因為要保存許多的參數(shù)，如果用PLC來保存那將大大的增加了PLC的成本，同時在控制伺服的時候，因為采用了通訊的方式，PLC的編程量和難度就會大大的加大。所以原計劃在PLC中實現(xiàn)的通訊、數(shù)據(jù)保存等功能都由屏來實現(xiàn)。 1．如設(shè)置一組程序中的20步數(shù)據(jù)（每步4個數(shù)據(jù)）。 舉例：設(shè)置第6組，總步數(shù)5步（最大可以設(shè)置20步）。 設(shè)置數(shù)據(jù)就用一個畫面來完成。畫面如下：

上面所有的地址采用RWI來設(shè)定，通過“Prev”和“Next”兩個位狀態(tài)設(shè)定元件，用宏來改變LW9000的數(shù)值，來達到將每步的數(shù)據(jù)放入不同的地址。 有的人就會起異議說“為什么不用多狀態(tài)設(shè)定元件來設(shè)置LW9000”， 因為通過設(shè)定“步數(shù)”的多少，來確定LW9000的上限，下限。所以這里用了宏指令。 我覺得只是一個比較好的數(shù)值輸入的方法，可以大大的減少畫面的數(shù)量，而且可以快速的查看任何一組任何一步的數(shù)據(jù)。不但令畫面精簡，同時令操作簡單。 另外在自動運行的時候，觸摸屏根據(jù)PLC的步數(shù)來向伺服、PLC傳輸數(shù)據(jù)也是用了這種通過改變LW9000的數(shù)值的方法來傳輸數(shù)據(jù)。 2．除此之外還可以通過觸摸屏讀出伺服的編碼器的數(shù)值，來做到非絕對值編碼器的伺服，也可以實現(xiàn)掉電保持的功能。 實現(xiàn)方法：用屏中的定時器元件周期的將伺服的60630020（電機絕對位置，掉電后清零）的數(shù)據(jù)讀到屏的RW地址，然后上電的時候通過屏的初始化宏程序來將“掉電前的數(shù)據(jù)?－1”寫到伺服中的607C0020中，執(zhí)行下面的程序。

步進科技針對一些特殊行業(yè)的應(yīng)用專門開發(fā)了一款firmware V00000045，該版本firmware實現(xiàn)對采用增量式編碼器的Kinco伺服電機的位置數(shù)據(jù)掉電保存的功能，可以更簡單、更精確的實現(xiàn)伺服位置值的掉電保持功能。此功能在如紡織行業(yè)中的細紗機、粗紗機、整經(jīng)機等設(shè)備中得到了很好的用途，同時可以大大降低為達到此功能的伺服成本（原有系統(tǒng)中使用了絕對式編碼器伺服電機）和編程難度。 七、總結(jié) 隨著工業(yè)要求的不斷增加，CNC的數(shù)控技術(shù)也在不斷的滲入各個加工領(lǐng)域。觸摸屏以其方便，快捷的數(shù)據(jù)傳輸功能，也不斷的在加工設(shè)備中出現(xiàn)，MT4000系列的雙串口功能，基于C語言的宏編程功能，為折彎機這類需要多設(shè)備間通訊的設(shè)備，提供了方便。不但大大簡化了編程難度和節(jié)約了成本，同時其65000色的LCD也使畫面更加的生動、逼真。 Kinco伺服的內(nèi)部位置閉環(huán)令整套控制系統(tǒng)的抗干擾能力有了很大的提高，更重要的是減小了重復(fù)定位誤差，令設(shè)備的性能有了不小的提高。